A Paróquia Nossa Senhora Auxiliadora iniciou-se com a iniciativa dos primeiros moradores do Condomínio Mansões Entre Lagos em rezar o terço em um terreno baldio na região. A oração foi trazendo cada vez mais devotos a Nossa Senhora. Dom Agostinho, bispo auxiliar do Ordinariado Militar do Brasil, residia dentro do Condominio e propôs aos moradores de começarem a celebrar as missas dominicais no local. Os moradores tomaram a iniciativa de construir um pequeno espaço que pudessem se reunir para as missas. A medida que o Condomínio se desenvolveu, a Capela Nossa Senhora Auxiliadora ganhou novos participantes. Foi entregue aos cuidados da Paróquia Santa Maria dos Pobres e ficou aos seus cuidados até que foi erigida Paróquia no dia vinte e seis de março de dois mil e dezessete.